모듈형 수중 탐사 로봇

본 작품은 기존 일체형 수중 로봇의 제한적인 기동성과 기능 확장성 문제를 개선하기 위해 제작한 다관절 모듈형 수중 로봇이다. 센싱, 부력조절, 제어, 추진 기능을 각각 독립된 모듈로 구성하고, 모듈 사이를 2축 관절로 연결하여 장애물의 형상에 따라 몸체를 유연하게 변형할 수 있도록 설계하였다. 전방 센서를 통해 주변 환경을 인식하고, 중앙 제어부에서 관절과 추진 장치를 제어하며, 전·후방 부력조절장치를 이용해 잠수·부상 및 피치 자세 조절이 가능하다. 또한 기능별 모듈을 교체하거나 추가할 수 있어 유지보수와 확장이 용이하며, 향후 수중 구조물 점검, 협소 공간 탐사, 환경 모니터링 등 다양한 수중 작업에 활용할 수 있을 것으로 기대한다.