Hanger bot

바지를 옷걸이에 걸어 정리하는 작업은 단순해 보이지만, 바지는 형태와 위치가 일정하지 않은 유연물체이기 때문에 자동화하기 어렵다. 기존의 의류 정리 로봇은 주로 다관절 로봇팔을 사용하지만 가격이 높고 제어가 복잡하며, 큰 토크가 요구되어 저비용 시스템으로 제작하기 어렵다는 문제가 있다.
본 작품은 이러한 문제를 카메라 기반 영상처리와 XYZ 갠트리, 전용 그리퍼를 결합한 구조로 해결하고자 하였다. 카메라와 OpenCV를 이용해 벽면에 놓인 바지의 윤곽과 좌우 파지 위치를 인식하고, 이를 실제 이동 좌표로 변환하여 갠트리가 바지를 집도록 하였다. 또한 고가의 로봇팔 대신 알루미늄 프로파일 기반 XYZ 갠트리를 사용하여 제작 비용과 제어 난이도를 낮추었으며, 전용 그리퍼에 좌우 집게 간격 조절, 옷걸이 고정, 손목 회전 기능을 구현하여 바지를 집는 과정부터 옷장 봉에 거는 과정까지 수행하도록 설계하였다.
최종적으로 바지 인식, 파지 위치 계산, 갠트리 이동, 바지 파지, 손목 회전 및 옷장 봉 걸기의 과정을 하나의 자동 동작으로 통합하였다. 향후 깊이 센서와 다양한 의류 인식 알고리즘을 추가한다면 바지뿐만 아니라 여러 종류의 의류를 정리하는 스마트 옷장이나 의류 매장·세탁시설의 자동화 시스템으로 확장할 수 있을 것으로 기대한다.